學習ING: Arduino學習．可變電阻控制伺服馬達機器爪

2016年12月16日星期五

伺服馬達,各有不同的扭力及速度,有180度角PWM訊號控制,

也有360度及數位控制型,此篇為180度角PWM訊號控制的馬達,

馬達耗電可能超過Arduino板範圍,因此建議另外接電源,
由USB提供電力給Arduino,只支援500mA,扣除本身需求,只能輸出約300mA,
由5.5mm接口供應DC9V電力,扣除基本需求,約輸出700mA,超過需求則需另接電源,

以免過載燒板,或馬達運作不正常等抖動等情形,

記得要將控制線接在有～記號的PWM腳位,

硬體準備↓

Arduino UNO R3

可調電阻,10K或5K或1k皆可

伺服馬達

DC9V1A電源器

接線數條

安裝時要注意接線以免燒毀電機,此例款接線為橙訊號/紅正電/棕負電↓

程式變數由A0接腳的電位器輸入訊號值0~1023,再轉換成要控制電機的角度,

因機器爪單邊的開合角約90度左右,因此轉換成0~100度,

若要安裝機器爪要注意調整好位置再鎖螺絲↓

#include <Servo.h>

int _ABVAR_1_A0 = 0 ;

Servo servo_pin_9;

void setup()

{

servo_pin_9.attach(9);

}

void loop()

{

_ABVAR_1_A0 = map ( analogRead(0) , 0 , 1023 , 0 , 100 ) ;

servo_pin_9.write( _ABVAR_1_A0 );
delay( 50 );

}

若要安裝多軸的機器人手或腳,就增加電機就可增加轉動的關節了,

完成影片參考↓

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